Staffan blev troligen riddare i samband med kung Kristofers kröning 1441. Mellan 1437 och 1446 och åtminstone fram till 1471 var han häradshövding i Västerrekarne härad i Södermanland. Någon gång mellan 1436 och 1448 blev han även häradshövding i Tjurbo härad i Västmanland. Mellan 1443 och 1447 blev han lagman i Västmanland och Dalarna och detta ämbete innehade han fortfarande 1473. Senast 1450 blev han även riksråd, och detta ämbete innehade han fortfarande 1477.
Hans sätesgård var Stensta i Lyhundra härad i Uppland. Han ägde även jord i Frösåkers, Färentuna, Lyhundra, Långhundra, Norundra, Olands, Vaksala och Åsunda härader samt staden Uppsala i Uppland. Han hade dessutom egendomar i Tuhundra härad i Västmanland, i Hölebo, Röno, Selebo, Västerrekarne och Österrekarne härader i Södermanland, i Glanshammars härad i Närke samt i Bankekinds och Björkekinds härader i Östergötland.
Död
1478.
Begravd
i Strängnäs domkyrka, Strängnäs domkyrkoförs (D).
Viss osäkerhet råder beträffande släktskapet med skånska Båt-släkten.
Släktgrenen avseende den skånska Båt-släkten innehåller vissa osäkerheter avseende kopplingen mellan de äldsta släktleden och landsdomaren Magnus Baad (död ca 1428), vilken av namnkunniga historiker som Raneke och Thiset anses vara en säker ana till skånska Båt-släkten. Därmed finns också osäkerhet beträffande släktskapet mellan Båt-släkten och ättlingarna till Iliana Aagesdotter (förmodat kusin till Magnus, död ca 1424) och hennes make, den svenske adelsmannen Staffan Ulfsson.
Släktgrenen har också fram till 2025 innehållit flera luckor i form av personer som inte varit namngivna, såväl före som efter Magnus Baad. Vi har nu dristat oss att framlägga en hypotes som fyller i flera av luckorna. Denna baserar sig främst på fyra faktorer: heraldik och användandet av släktnamn, begränsat geografiskt område med begränsat antal människor, dåtidens namnbruk i form av patronymikon och att förnamn hämtades från äldre släktingar samt olika dokument som finns omnämnda i litteraturen vilka påvisar eller indikerar släktskap.
Observera att ovanstående bara är en hypotes, även om vi bedömt att den har hög sannolikhet. Då tillgången till källmaterial från denna tid är ytterst begränsad kommer hypotesen troligen inte kunna beläggas.